广一泵丨系统的阻尼比达不到控制系统所需的最佳值

 在主回路中增加液阻，可以不改变系统其它性能，而增加系统阻尼比。增大液阻的途径主要有增加管道长度，回路安装阻尼孔或节流阀。比较两种情况下的仿真曲线可知，系统主回路增加阻尼孔，系统启动后马达的超调转速由下降到系统振荡最低转速接近稳定转速，系统的超调量显著减小，另外系统的稳态响应时间也由缩短为。所以增加系统阻尼能够减小超调量，减小反应时间，有效的改善系统的控制特性，提高系统的稳定性。通过分析蓄能器吸收压力脉动幅频曲线，可知蓄能器可以减小系统的压力脉动。广一泵业系统主回路中增加蓄能器构成新的模型如图所示。通过给变量泵输入的脉动信号产生流量脉动，形成压力脉动。

电压控制信号为，电机转速为，仿真时间为，仿真步长，参数不变，负载为在增加体积为的蓄能器情况下，仿真系统的压力脉动，仿真结果表明，增加蓄能器后系统压力脉动下降到原来的，蓄能器能够有效的减小系统的压力脉动，增强系统的稳定性；蓄能器能够消除系统启动时的压力冲击，冲击压力都被吸收，防止系统受到尖峰压力的破坏，减小系统振动。对系统调速性能和蓄能器吸收脉动进行仿真。结果表明，系统中马达输出响应能够达到控制要求，系统具有较好的鲁棒性，增大系统阻尼比可以提高系统的稳定性，蓄能器能够有效抑制系统的压力脉动。仿真结果和前面数学模型的仿真结果基本一致，证明了建模的正确性。通过分析和仿真。

本文主要得到以下结论：排砂系统幅值裕量为，相位裕量为，系统稳定，符合控制系统设计要求。马达转速响应的调整时间为，响应时间达到控制要求，但是系统超调量较大，高达，影响系统稳定性。为了减小超调量，通过适当增大系统的阻尼比，阻尼比增加到时超调量减小到，系统调速稳定性显著改善。系统中柱塞栗流量脉动引起压力脉动率达到，影响系统压力稳定性；广一泵负载连续变化时也会引起系统压力脉动，当负载频率等于谐振频率时，脉动率高达，影响系统压力稳定性。系统压力脉动随着液压泵和液压马达有效相位差的减小而减小，当液压泵和液压马达的相位相同时系统的压力脉动率可减小到。

蓄能器能够吸收压力脉动，当蓄能器固有频率和脉动频率相等时吸收效果最好。对系统建模仿真表明：系统能够在内达到稳定状态，鲁棒性良好；在回路中增加阻尼孔，系统速度超调量减小到原来的体积为蓄能器可以吸收系统的压力脉动。对混砂车系统稳定性中的调速稳定性和压力稳定性做了详细研究，但是对于改善整个系统稳定性，还远远不够。性能稳定的混砂车在国内外具有广阔的市场，其系统稳定性至关重要。随着系统在现代工程领域越来越广泛的运用，相关技术的研发必将推动整个工程机械的发展。在广一水泵也有大量人员正在从事这一领域的研发工作。相信在不久的将来，我也可以研制高性能的混砂车系统。

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