1.简介

ZH1000A GNSS/INS组合导航系列产品是基于高性能的微惯性器件和高性能卫星接收模块构成的组合导航产品。该系列产品由微惯性测量单元（MIMU）、卫星接收模块、数据采集及导航解算板、电源模块等组成，通过一体化加固设计，产品满足高可靠性和高动态适应性要求。其中微惯性测量单元（MIMU）由三个硅微MEMS陀螺、三个MEMS加速度计，温度传感器，可以完成角速度、加速度、温度的测量，以满足产品惯性单元的测量和解算要求，卫星接收模块可以同时接收北斗、GPS、GLONASS导航卫星信号，提供高可靠性、高精度的三维姿态、位置、速度及时间信息。

采用优化的组合滤波算法，融合了惯性导航与卫星导航两者的优点，系统可提供连续可靠的姿态、速度、位置、时间等导航信息的输出，同时也提供惯性测量单元的原始数据（三轴角速率、三轴加速度）信息。

2．特点

l 高性能MEMS惯性测量和卫星接收模块；

l 高可靠嵌入式组合导航计算机；

l 优化的组合导航滤波算法；

l 可靠性高、抗冲击能力强、环境适应性强；

l 可提供连续的航姿、速度、位置、时间等导航信息。

3.性能指标

表1  技术指标

指标名称		参  数	单位
航向角范围		0~360	°
滚动角范围		± 180	°
俯仰角范围		±90	°
航向角精度		0.5	°
动态俯仰、滚动角精度		0.5	°
静态俯仰、滚动角精度		0.2	°
姿态角分辨率		0.05	°
位置精度		2	m
速度精度		0.02	m/s
输出数据格式		自定义数据格式，标准NMEA-0183 , CMR/CMR+, RTCM2.3,RTCM3.2
更新率		100（可定义）	Hz
通讯接口		RS232
卫 星 接 收	卫星信号跟踪	北斗 B1，GPS L1 ，GLonASS L1，Galileo E1 E5b；SBAS，QZSS
	卫星定位精度指标	2	m
	卫星授时精度	20	ns
	速度精度	0.01	m/s
	卫星接收更新率	5	Hz
陀 螺 仪	测量范围	± 300	°/s
	分辨率	0.007	°/s
	带宽	300	Hz
	短期零偏稳定性	2	°/h
	随机游走	0.4	°/√Hz
	非线性	0.1	%
	非正交度	<0.5	degree
加 速 度 计	测量范围	± 6	g
	分辨率	0.029	mg
	带宽	300	Hz
	综合噪声	2	mg
	噪声密度	0.27	mg/√Hz
	非线性	0.5	%
	非正交度	<0.5	degree

表3  电气特性

电气特性	最小	典型	最大	单位
供电电压	8	12	32	V
供电电流	60	100	120	mA
功耗	<600			mW

表4  物理特性

物理特性	参  数			单  位
尺寸	72x72x45(长x宽x高)			mm
重量	140			gram
规定温度	+25			ºC
工作温度范围	-40		+85	ºC
存储温度范围	-50		+125	ºC

4. 应用

车辆导航定位、舰船导航、航空应用、精密测绘、平台稳定与控制、人工智能及机器人控制、无人机测控、船舶姿态的动态测量、自动采矿、精准农业和自动耕作、火车和集装箱测控及跟踪等，也适合院校、研究单位进行教学和科学研究使用。

5 产品配套

1）ZH1000A GNSS/INS组合导航装置        1只

2）GNSS天线                             1只

3）数据电源线                            1 条

4）配套软件及说明书                      1 份

6 结构尺寸