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基本定位器EPos 的功能
下层位置闭环控制，主要包含以下部分
• 位置实际值处理（包含下级测头检测和参考脉冲搜索）
• 位置控制器（包含限制、匹配和前馈计算）
• 位置控制器周期 8ms（转速控制器周期 2ms）
• 监控（静止状态监控、定位监控、动态跟随误差监控、凸轮信
号）
机械系统
• 反向间隙补偿
限制
• 速度/ 加速度/ 减速度/ 加加速度限制
• 软限位开关（通过位置设定值计算限制运行范围）
• 停止凸轮（通过硬限位开关分析限制运行范围）
回参考点及校准
• 设置参考点（在静止轴上）
• 主动回参考点（独立的运行模式，包含反向凸轮、自动反转、回
到“凸轮和编码器零标记”、回到“编码器零标记”或“外部
等效零标记 (BERO)”这些功能）
• 被动回参考点（在“ 普通” 运动期间通过测头分析实现无缝回
参考点；通常分析 BERO 信号。“点动/Jog”、“设定值直接给
定/MDI”和“运行程序段”这些运行模式中的下层功能）
• 绝对值编码器校准
“运行程序段”运行模式（16 个运行程序段）
• 在已执行回参考点的轴上，通过包含继续运行条件和特殊任务
的运动程序段（可保存在设备中）执行定位
• 通过STARTER 调用运动程序段编辑器
• 一个运行程序段包含以下信息 ：
- 任务编号和任务（例如定位、等待、程序段跳转GOTO、设置
二进制输出、运行至固定点）
- 运动参数（目标位置、加速和减速的速度倍率）
- 模式（例如 ：隐藏程序段，继续运行条件如
“Continue_with_stop”、“Continue_flying” 和
“Continue_externally using high-speed probe inputs”）
- 任务参数（例如等待时间、程序段跳转条件）
“设定值直接给定 (MDI)”运行模式
• “设定值直接给定(MDI)”运行模式
• 在运行（即时设定值接收）期间，以及在“整定”和“定位”模
式间即时切换时，始终可对运动参数进行调整
• 在未执行回参考点的轴上，也可在“整定”或“相对定位”模
式中采用“ 设定值直接给定(MDI)”，在未执行回参考点的轴
上，也可在“整定”或“相对定位”模式中采用“设定值直接
给定(MDI)”，从而可借助“被动回参考点”功能实现即时同步
和重新回零
“点动 (Jog)”运行模式
• 轴的位置闭环运行方式，可在“持续位置闭环控制”或“增量
点动”（即以“步距”移动）模式间切换
功能
基本定位器 (EPos)
概述
• 绝对和相对定位
• 线性轴和回转轴
• 电机编码器或直接测量系统
• 4 个回参考点模式
• 16 个运行程序段
• 设定值直接给定 (MDI)
• “点动 (Jog)”运行模式
• 反向间隙补偿
• 跟随误差监控
• 凸轮信号
只有控制单元 CU250S-2 上提供定位功能，与SINAMICS S110 的
定位功能完全相同。基本定位器使用灵活且可调节，可广泛用于
各种定位应用。
这些功能具有易于操作的特点，在调试或设备运行时均可方便地
使用。此外其还具备丰富的监控功能。
这样一来，在很多应用中可省去外部定位控制系统。
基本定位器EPos 作为可叠加激活的功能模块，用于对采用旋转/线
性编码器（间接测量系统）的线性轴和回转轴（模态）进行绝对和
相对定位。
使用调试工具STARTER V4.3 和以上版本可方便地实现配置、包含
控制面板的调试（通过PC 操作）和诊断。
除了极端灵活的定位功能外， EPos 还集成了监控和补偿功能，可
确保高度的可靠性和舒适性。
各种运行模式和这些模式配备的功能使灵活性和生产能力进一步
提升，例如通过即时且无扰的运动控制修正。
此外还可使用预配置的PROFIdrive 定位报文，选中后会自动内部
“连接”到基本定位器。
